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Path Following

Path-Following (Aktive Spurführung)

Das AB Dynamics Path-Following-System verwendet einen Lenkroboter und Echtzeit-Feedback von einer GPS-korrigierten Inertialplattform, um ein Fahrzeug entlang einer festgelegten Trajektorie zu führen. Das System kann das Fahrzeug bei hohen Geschwindigkeiten und hohen lateralen Beschleunigungen genau steuern, sodass Fahrdynamikmanöver mit überragender Reproduzierbarkeit durchgeführt werden können.

Indoor path-following

Path-following can now be done indoors with no GPS signal, proven in this video showing a demonstration of indoor path-following at IIHS Vehicle Research Center in the USA. A vehicle fitted with AB Dynamics’ driving robots, an OxTS motion pack and the Locata indoor positioning system performed path-following which was indistinguishable from normal operation under open skies with GPS which demonstrates that AB Dynamics’ robots can be used for high-precision driving both indoors and outdoors.

-2 0 2 4 6 y(m) x(m) 0 20 40 60 100 120 80 140

Genauigkeit und Reproduzierbarkeit des Path-Following

Bei Verwendung des Path-Following und Differential-GPS von AB Dynamics ist die absolute laterale Positionsgenauigkeit in einer geraden Linie 2 cm oder weniger. Bei der Kurvenfahrt ist die laterale Positionsgenauigkeit in der Regel 10 cm oder weniger, mit einer absoluten Reproduzierbarkeit von ungefähr 2 cm.

Snow Path Following

Path-Following funktioniert sogar auf Schnee und reibungsarmen Oberflächen

AB Dynamics hat bei der Arbeit mit Kunden auf Wintertestgeländen gezeigt, dass unser Path-Following-System selbst auf reibungsarmen Oberflächen wie Schnee zuverlässig und genau funktioniert. Der Algorithmus erkennt ein Unter- bzw. Übersteuern des Fahrzeugs und wendet automatisch korrigierende Lenkmanöver an, um auf der festgelegten Strecke zu bleiben.

Unsere Kunden nutzen Path-Following, um Fahrzeugverhalten und Stabilitätskontrollsysteme auf gefrorenen Oberflächen zu evaluieren, sowie für das Testen von Winterreifen auf einer Reihe von Untergründen.

Pf Speed Control
Geschwindigkeitsdaten aus 10 Umrundungen einer 5-km-Strecke

Path-Following mit Geschwindigkeitsregelung

Durch die Kombination eines Lenkroboters von AB Dynamics mit Pedalrobotern wie dem CBAR kann einer Strecke mit genauer und reproduzierbarer Geschwindigkeitsregelung immer wieder, Runde um Runde, gefolgt werden. Dies erleichtert die Aufgabe des Testfahrers und erzeugt reproduzierbarere Daten.

1 2 Hand

Inertialplattformen (Motion-Packs)

Path-Following erfordert eine geeignete GPS-korrigierte Inertialplattform. AB Dynamics kann sein ultrakompaktes Pinpoint Motion Pack anbieten, und Path-Following kann ebenfalls mit den Inertialplattformen von OxTS, GeneSys und iMAR genutzt werden. Andere Inertialplattformen können auf Anfrage integriert werden.

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